Tha taghadh an àrd-ùrlar gluasad loidhneach stèidhichte air clach-ghràin as freagarraiche airson tagradh sònraichte an urra ri grunn nithean agus caochladairean. Tha e deatamach aithneachadh gu bheil sreath riatanasan sònraichte aig gach tagradh a dh’ fheumar a thuigsinn agus a thoirt prìomhachas dhaibh gus fuasgladh èifeachdach a lorg a thaobh àrd-ùrlar gluasad.
Tha aon de na fuasglaidhean as cumanta a’ toirt a-steach a bhith a’ cur ìrean suidheachaidh fa leth air structar clach-ghràin. Tha fuasgladh cumanta eile a’ toirt a-steach na pàirtean a tha a’ dèanamh suas na h-aisealan gluasaid gu dìreach a-steach don chlach-ghràin fhèin. Tha taghadh eadar àrd-ùrlar air clach-ghràin agus àrd-ùrlar gluasad clach-ghràin amalaichte (IGM) mar aon de na co-dhùnaidhean as tràithe a dh’fheumar a dhèanamh sa phròiseas taghaidh. Tha eadar-dhealachaidhean soilleir eadar an dà sheòrsa fuasglaidh, agus gu dearbh tha buannachdan - agus rabhaidhean - aig gach fear a dh’ fheumar a thuigsinn agus a mheas gu faiceallach.
Gus tuigse nas fheàrr a thoirt seachad air a’ phròiseas co-dhùnaidh seo, bidh sinn a’ measadh nan eadar-dhealachaidhean eadar dà dhealbhadh àrd-ùrlar gluasad loidhneach bunaiteach — fuasgladh traidiseanta àrd-ùrlar air clach-ghràin, agus fuasgladh IGM — bho shealladh teicnigeach agus ionmhais ann an cruth sgrùdadh cùise giùlain meacanaigeach.
Cùl-fhiosrachadh
Gus na rudan coltach agus eadar-dhealaichte eadar siostaman IGM agus siostaman traidiseanta àrd-ùrlar air clach-ghràin a sgrùdadh, chruthaich sinn dà dhealbhadh cùis-deuchainn:
- Giùlan meacanaigeach, àrd-ùrlar air clach-ghràin
- Giùlan meacanaigeach, IGM
Anns an dà chùis, tha trì aisean gluasaid anns gach siostam. Tha an ais-Y a’ tabhann 1000 mm de shiubhal agus tha e suidhichte aig bonn structar a’ chlach-ghràin. Tha an ais-X, a tha suidhichte air drochaid an t-seanaidh le 400 mm de shiubhal, a’ giùlan an ais-Z dhìreach le 100 mm de shiubhal. Tha an rèiteachadh seo air a riochdachadh gu dealbhach.
Airson an dealbhaidh àrd-ùrlair air clach-ghràin, thagh sinn àrd-ùrlar le corp farsaing PRO560LM airson an axis Y air sgàth a chomas giùlain luchdan nas motha, rud a tha cumanta ann am mòran thagraidhean gluasaid a’ cleachdadh an rèiteachadh “drochaid roinnte Y/XZ” seo. Airson an axis X, thagh sinn PRO280LM, a thathas a’ cleachdadh gu cumanta mar axis drochaid ann am mòran thagraidhean. Tha am PRO280LM a’ tabhann cothromachadh practaigeach eadar a lorg-coise agus a chomas axis Z le luchd luchd-ceannach a ghiùlan.
Airson dealbhaidhean an IGM, rinn sinn ath-aithris dlùth air bun-bheachdan agus cruthan dealbhaidh nan tuaghan gu h-àrd, leis a’ phrìomh eadar-dhealachadh gu bheil tuaghan an IGM air an togail gu dìreach a-steach don structar clach-ghràin, agus mar sin chan eil na bunaitean co-phàirtean innealaichte a tha an làthair anns na dealbhaidhean àrd-ùrlar air clach-ghràin annta.
Tha an axis Z cumanta anns an dà chùis dealbhaidh, a chaidh a thaghadh mar àrd-ùrlar PRO190SL le sgriubha-bàla. Tha seo na axis glè chumanta airson a chleachdadh san t-suidheachadh dhìreach air drochaid air sgàth a chomas luchd fialaidh agus an cruth car teann.
Tha Figear 2 a’ sealltainn nan siostaman sònraichte àrd-ùrlar air clach-ghràin agus IGM a chaidh a sgrùdadh.
Coimeas Teicnigeach
Tha siostaman IGM air an dealbhadh le bhith a’ cleachdadh measgachadh de dhòighean-obrach agus phàirtean a tha coltach ris an fheadhainn a lorgar ann an dealbhaidhean àrd-ùrlair-air-granite traidiseanta. Mar thoradh air an sin, tha grunn fheartan teicnigeach ann an cumantas eadar siostaman IGM agus siostaman àrd-ùrlair-air-granite. Air an làimh eile, tha grunn fheartan sònraichte ann a bhith a’ toirt a-steach aisean gluasaid gu dìreach a-steach don structar granite a tha a’ dèanamh siostaman IGM eadar-dhealaichte bho shiostaman àrd-ùrlair-air-granite.
Factar Foirm
’S dòcha gur e bunait an inneil – a’ chlach-ghràin – a tha coltach ris an fheart as follaisiche. Ged a tha eadar-dhealachaidhean ann am feartan agus fulangas eadar dealbhaidhean àrd-ùrlar air clach-ghràin agus dealbhaidhean IGM, tha tomhasan iomlan bonn a’ chlach-ghràin, nan àrd-ùrlaran agus an drochaid co-ionann. Tha seo sa mhòr-chuid air sgàth gu bheil na siubhalan ainmichte agus crìochnaichte co-ionann eadar àrd-ùrlar air clach-ghràin agus IGM.
Togail
Tha dìth bhunait axis le pàirtean innealaichte ann an dealbhadh an IGM a’ toirt seachad buannachdan sònraichte thairis air fuasglaidhean àrd-ùrlar air clach-ghràin. Gu sònraichte, tha lùghdachadh phàirtean ann an lùb structarail an IGM a’ cuideachadh le bhith ag àrdachadh stiffness iomlan an axis. Tha e cuideachd a’ leigeil le astar nas giorra eadar bonn a’ chlach-ghràin agus uachdar àrd a’ charbaid. Anns a’ chùis-sgrùdaidh shònraichte seo, tha dealbhadh an IGM a’ tabhann àirde uachdar obrach 33% nas ìsle (80 mm an taca ri 120 mm). Chan e a-mhàin gu bheil an àirde obrach nas lugha seo a’ leigeil le dealbhadh nas dlùithe, ach cuideachd tha e a’ lughdachadh na h-eadar-ghluasadan inneil bhon motair agus an encoder chun a’ phuing-obrach, agus mar thoradh air sin tha mearachdan Abbe nas lugha agus mar sin coileanadh suidheachadh puing-obrach nas fheàrr.
Co-phàirtean Axis
Ma choimheadas sinn nas doimhne air an dealbhadh, tha cuid de phrìomh phàirtean aig na fuasglaidhean àrd-ùrlair-air-granite agus IGM, leithid motaran loidhneach agus encoders suidheachaidh. Bidh taghadh cumanta de shlighean feachd is magnet a’ leantainn gu comasan toraidh-feachd co-ionann. San aon dòigh, bidh cleachdadh nan aon encoders anns an dà dhealbhadh a’ toirt seachad rùn co-ionann airson fios-air-ais suidheachaidh. Mar thoradh air an sin, chan eil an cruinneas loidhneach agus coileanadh ath-aithris gu math eadar-dhealaichte eadar fuasglaidhean àrd-ùrlair-air-granite agus IGM. Bidh cruth phàirtean coltach ris, a’ gabhail a-steach dealachadh giùlain agus fulangas, a’ leantainn gu coileanadh coimeasach a thaobh gluasadan mearachd geoimeatrach (ie, dìreachas còmhnard is dìreach, pitch, rolla agus yaw). Mu dheireadh, tha eileamaidean taice an dà dhealbhadh, a’ gabhail a-steach riaghladh càbaill, crìochan dealain agus stadan cruaidh, gu bunaiteach co-ionann ann an gnìomh, ged a dh’ fhaodadh iad a bhith beagan eadar-dhealaichte ann an coltas corporra.
Bearraidhean
Airson an dealbhaidh shònraichte seo, is e aon de na h-eadar-dhealachaidhean as follaisiche an taghadh de ghiùlan treòrachaidh loidhneach. Ged a thathas a’ cleachdadh giùlan ball ath-chuairteachaidh an dà chuid ann an siostaman ìre-air-clach-ghràin agus IGM, tha an siostam IGM ga dhèanamh comasach giùlan nas motha, nas cruaidhe a thoirt a-steach don dealbhadh gun àirde obrach an axis a mheudachadh. Leis gu bheil dealbhadh IGM an urra ris a’ chlach-ghràin mar bhunait, an taca ri bunait co-phàirteach innealaichte air leth, tha e comasach cuid den fhearann inghearach fhaighinn air ais a bhiodh air dhòigh eile air a chaitheamh le bunait innealaichte, agus gu bunaiteach an t-àite seo a lìonadh le giùlan nas motha fhad ‘s a tha e fhathast a’ lughdachadh àirde iomlan a’ ghiùlain os cionn a’ chlach-ghràin.
stiffness
Tha buaidh mhòr aig cleachdadh giùlan nas motha ann an dealbhadh an IGM air stiffness ceàrnach. A thaobh an axis ìosal le bodhaig leathann (Y), tha fuasgladh an IGM a’ tabhann còrr is 40% nas stiffness rolla, 30% nas stiffness pitch agus 20% nas stiffness yaw na dealbhadh àrd-ùrlair-air-granite co-fhreagarrach. San aon dòigh, tha drochaid an IGM a’ tabhann àrdachadh ceithir-fhillte ann an stiffness rolla, dùbailte an stiffness pitch agus còrr is 30% nas stiffness yaw na a cho-aoisean àrd-ùrlair-air-granite. Tha stiffness ceàrnach nas àirde buannachdail oir tha e a’ cur gu dìreach ri coileanadh fiùghantach nas fheàrr, rud a tha na phrìomh dhòigh air toradh inneil nas àirde a chomasachadh.
Comas Luchdaidh
Tha giùlan nas motha fuasgladh IGM a’ ceadachadh comas luchd mòran nas àirde na fuasgladh àrd-ùrlair air clach-ghràin. Ged a tha comas luchd de 150 kg aig ais-bhunait PRO560LM an fhuasglaidh àrd-ùrlair air clach-ghràin, faodaidh am fuasgladh IGM co-fhreagarrach luchd luchd de 300 kg a ghiùlan. San aon dòigh, tha ais-drochaid PRO280LM an àrd-ùrlair air clach-ghràin a’ toirt taic do 150 kg, ach faodaidh ais-drochaid fuasgladh IGM suas ri 200 kg a ghiùlan.
Aifreann Gluasad
Ged a tha na giùlan nas motha anns na h-aisealan IGM le giùlan meacanaigeach a’ tabhann feartan coileanaidh ceàrnach nas fheàrr agus comas giùlain luchdan nas motha, thig iad cuideachd le làraidhean nas motha, nas truime. A bharrachd air an sin, tha na giùlan IGM air an dealbhadh gus am bi feartan innealaichte sònraichte a tha riatanach do ais àrd-ùrlair-air-clach-ghràin (ach nach eil riatanach le ais IGM) air an toirt air falbh gus stiffness pàirtean a mheudachadh agus saothrachadh a dhèanamh nas sìmplidhe. Tha na factaran sin a’ ciallachadh gu bheil mais gluasadach nas motha aig ais IGM na ais àrd-ùrlair-air-clach-ghràin co-fhreagarrach. Is e ana-cothrom gun teagamh gu bheil luathachadh as àirde an IGM nas ìsle, a’ gabhail ris nach eil toradh feachd motair air atharrachadh. Ach, ann an suidheachaidhean sònraichte, is dòcha gum bi mais gluasadach nas motha buannachdail bhon t-sealladh gum faod an neo-sheasmhachd nas motha aige barrachd strì an aghaidh buaireadh, a dh’ fhaodadh a bhith co-cheangailte ri barrachd seasmhachd san t-suidheachadh.
Daineamaigs Structarail
Tha stiffness giùlain nas àirde agus giùlan nas cruaidhe an t-siostam IGM a’ toirt seachad buannachdan a bharrachd a tha follaiseach às deidh pasgan bathar-bog mion-sgrùdadh eileamaidean crìochnaichte (FEA) a chleachdadh gus mion-sgrùdadh modal a dhèanamh. Anns an sgrùdadh seo, rinn sinn sgrùdadh air a’ chiad ath-fhuaimneachadh den charbad gluasadach air sgàth a’ bhuaidh a th’ aige air leud-bann servo. Bidh carbad PRO560LM a’ coinneachadh ri ath-fhuaimneachadh aig 400 Hz, agus bidh carbad IGM co-fhreagarrach a’ faighinn eòlas air an aon mhodh aig 430 Hz. Tha Figear 3 a’ sealltainn an toraidh seo.
Faodar an ath-fhuaimneachadh nas àirde aig fuasgladh IGM, an coimeas ri àrd-ùrlar traidiseanta air clach-ghràin, a chur às leth dealbhadh nas cruaidhe a’ ghiùlain agus a’ bhìridh. Tha ath-fhuaimneachadh giùlain nas àirde ga dhèanamh comasach leud-bann servo nas motha a bhith agad agus mar sin coileanadh fiùghantach nas fheàrr.
Àrainneachd Obrachaidh
Tha seulachadh ais cha mhòr an-còmhnaidh èigneachail nuair a bhios truailleadh an làthair, ge bith an deach an gineadh tro phròiseas an neach-cleachdaidh no a tha ann an àrainneachd an inneil air dhòigh eile. Tha fuasglaidhean àrd-ùrlair-air-granite gu sònraichte freagarrach anns na suidheachaidhean sin air sgàth nàdar dùinte an ais. Tha àrd-ùrlaran sreath PRO, mar eisimpleir, uidheamaichte le còmhdaichean cruaidh agus ròin taobh a dhìonas na pàirtean àrd-ùrlair a-staigh bho thruailleadh gu ìre reusanta. Faodar na h-àrd-ùrlaran sin a rèiteachadh cuideachd le sguaban clàr roghainneil gus sprùilleach a sguabadh far a’ chòmhdach chruaidh as àirde fhad ‘s a tha an àrd-ùrlar a’ dol tarsainn. Air an làimh eile, tha àrd-ùrlaran gluasad IGM fosgailte gu nàdarrach, leis na giùlan, na motaran agus na còdairean fosgailte. Ged nach eil e na chùis ann an àrainneachdan nas glaine, faodaidh seo a bhith na dhuilgheadas nuair a tha truailleadh an làthair. Tha e comasach dèiligeadh ris a’ chùis seo le bhith a’ toirt a-steach còmhdach slighe sònraichte ann an stoidhle builg a-steach do dhealbhadh ais IGM gus dìon a thoirt seachad bho sprùilleach. Ach mura tèid a chuir an gnìomh gu ceart, faodaidh na builg buaidh àicheil a thoirt air gluasad an ais le bhith a’ cur feachdan taobh a-muigh air a’ charbad fhad ‘s a tha e a’ gluasad tro a raon siubhail slàn.
Cumail suas
Tha comas seirbheiseachaidh na eadar-dhealachadh eadar àrd-ùrlaran gluasaid àrd-ùrlair air clach-ghràin agus àrd-ùrlaran gluasaid IGM. Tha aisealan motair-loidhneach ainmeil airson an neart, ach uaireannan bidh e riatanach cumail suas a dhèanamh. Tha cuid de dh’obraichean cumail suas gu math sìmplidh agus faodar an coileanadh gun an axis sin a thoirt air falbh no a dhì-chruinneachadh, ach uaireannan bidh feum air leagail nas mionaidiche. Nuair a bhios an àrd-ùrlar gluasaid air a dhèanamh suas de ìrean fa leth air an cur air clach-ghràin, tha seirbheiseachadh na obair gu math sìmplidh. An toiseach, dì-shuidhich an t-àrd-ùrlar bhon chlach-ghràin, an uairsin dèan an obair cumail suas riatanach agus ath-shuidhich e. No, dìreach cuir àrd-ùrlar ùr na àite.
Faodaidh fuasglaidhean IGM a bhith nas dùbhlanaiche aig amannan nuair a thathar a’ dèanamh obair-chàraidh. Ged a tha e gu math sìmplidh slighe magnet singilte den motair loidhneach a chur na àite sa chùis seo, bidh obair-chàraidh is càradh nas iom-fhillte gu tric a’ toirt a-steach mòran no na pàirtean uile a tha a’ dèanamh suas an axis a thoirt às a chèile gu tur, rud a bheir barrachd ùine nuair a thèid na pàirtean a chuir dìreach air clach-ghràin. Tha e cuideachd nas duilghe na h-aisealan stèidhichte air clach-ghràin ath-cho-thaobhadh ri chèile às deidh obair-chàraidh a dhèanamh - gnìomh a tha tòrr nas sìmplidh le ìrean fa leth.
Clàr 1. Geàrr-chunntas air na prìomh eadar-dhealachaidhean teicnigeach eadar fuasglaidhean àrd-ùrlar air clach-ghràin le giùlan meacanaigeach agus fuasglaidhean IGM.
| Tuairisgeul | Siostam Àrd-ìre air Clach-ghràin, Giùlan Meacanaigeach | Siostam IGM, Giùlan Meacanaigeach | |||
| Ais-bhunait (Y) | Ais Drochaid (X) | Ais-bhunait (Y) | Ais Drochaid (X) | ||
| Stiùireachd àbhaisteach | Ingearach | 1.0 | 1.0 | 1.2 | 1.1 |
| Taobhach | 1.5 | ||||
| Pàirce | 1.3 | 2.0 | |||
| Rol | 1.4 | 4.1 | |||
| Gèarr | 1.2 | 1.3 | |||
| Comas Luchdaidh (kg) | 150 | 150 | 300 | 200 | |
| Tomad Gluasadach (kg) | 25 | 14 | 33 | 19 | |
| Àirde a’ Bhùird (mm) | 120 | 120 | 80 | 80 | |
| Seulachadh | Bidh còmhdach cruaidh agus ròin taobh a’ tabhann dìon bho sprùilleach a’ dol a-steach don ais. | Mar as trice, is e dealbhadh fosgailte a th’ ann an IGM. Feumaidh còmhdach slighe-bheilg no rudeigin coltach ris a bhith air a chur ris airson seulachadh. | |||
| Seirbheisealachd | Faodar ìrean co-phàirteach a thoirt air falbh agus an seirbheiseachadh no an cur nan àite gu furasta. | Tha tuaghan air an togail a-steach do structar a’ chlach-ghràin, agus mar sin tha e nas duilghe an obair-sheirbheis a dhèanamh. | |||
Coimeas Eaconamach
Ged a bhios cosgais iomlan siostam gluasaid sam bith ag atharrachadh a rèir grunn nithean a’ gabhail a-steach fad siubhail, mionaideachd ais, comas luchdan agus comasan fiùghantach, tha na coimeasan coimeasach eadar siostaman gluasaid IGM agus àrd-ùrlar air clach-ghràin coltach ris a chaidh a dhèanamh san sgrùdadh seo a’ moladh gu bheil fuasglaidhean IGM comasach air gluasad meadhanach gu àrd-chruinneas a thabhann aig cosgaisean meadhanach nas ìsle na an co-aoisean àrd-ùrlar air clach-ghràin.
Tha trì prìomh phàirtean cosgais anns an sgrùdadh eaconamach againn: pàirtean inneil (a’ gabhail a-steach pàirtean saothraichte agus pàirtean a chaidh a cheannach), cruinneachadh clach-ghràin, agus saothair agus cosgaisean os cionn cosgais.
Pàirtean Inneal
Tha fuasgladh IGM a’ tabhann sàbhalaidhean mòra an taca ri fuasgladh àrd-ùrlair-air-granite a thaobh phàirtean inneil. Tha seo gu ìre mhòr air sgàth dìth bhunait àrd-ùrlair air an innealachadh gu mionaideach aig an IGM air na h-aisealan Y agus X, a chuireas ri iom-fhillteachd agus cosgais nan fuasglaidhean àrd-ùrlair-air-granite. A bharrachd air an sin, faodar sàbhalaidhean cosgais a chur às leth sìmpleachadh coimeasach phàirtean innealaichte eile air fuasgladh IGM, leithid na carbadan gluasadach, aig a bheil feartan nas sìmplidhe agus fulangas beagan nas socraiche nuair a thèid an dealbhadh airson an cleachdadh ann an siostam IGM.
Co-chruinneachaidhean Granite
Ged a tha coltas gu bheil cruth is coltas coltach ri chèile air na co-chruinneachaidhean bonn-àrdachaidh-drochaid clach-ghràin anns an dà chuid siostaman IGM agus àrd-ùrlar-air-clach-ghràin, tha co-chruinneachadh clach-ghràin IGM beagan nas daoire. Tha seo air sgàth gu bheil a’ chlach-ghràin anns an fhuasgladh IGM a’ gabhail àite bunaitean an àrd-ùrlair innealaichte anns an fhuasgladh àrd-ùrlar-air-clach-ghràin, a dh’ fheumas fulangas nas teinne a bhith aig a’ chlach-ghràin ann an roinnean èiginneach, agus eadhon feartan a bharrachd, leithid gearraidhean eas-tharraingeach agus/no cuir-a-steach stàilinn snàthaichte, mar eisimpleir. Ach, anns an sgrùdadh cùise againne, tha iom-fhillteachd a bharrachd structar a’ chlach-ghràin air a chothromachadh nas motha leis an sìmpleachadh ann am pàirtean inneil.
Saothair agus Cosgaisean Os Cionn
Air sgàth cho coltach ‘s a tha e ann a bhith a’ cruinneachadh agus a’ dèanamh deuchainn air an dà chuid siostaman IGM agus ìre-air-granite, chan eil eadar-dhealachadh mòr ann an cosgaisean saothair agus os cionn.
Aon uair ‘s gu bheil na factaran cosgais seo uile air an cur còmhla, tha am fuasgladh IGM sònraichte le giùlan meacanaigeach a chaidh a sgrùdadh san sgrùdadh seo timcheall air 15% nas saoire na am fuasgladh le giùlan meacanaigeach, àrd-ùrlar air clach-ghràin.
Gu dearbh, chan ann a-mhàin air feartan leithid fad siubhail, mionaideachd agus comas luchdaidh a tha toraidhean an anailis eaconamach an urra, ach cuideachd air nithean leithid taghadh an t-solaraiche clach-ghràin. A bharrachd air an sin, tha e glic beachdachadh air na cosgaisean luingeis is logistics a tha co-cheangailte ri bhith a’ faighinn structar clach-ghràin. Gu sònraichte feumail airson siostaman clach-ghràin glè mhòr, ged a tha e fìor airson gach meud, faodaidh taghadh solaraiche clach-ghràin teisteanasach nas fhaisge air àite co-chruinneachadh an t-siostaim mu dheireadh cuideachadh le bhith a’ lughdachadh chosgaisean cuideachd.
Bu chòir a thoirt fa-near cuideachd nach eil an anailis seo a’ beachdachadh air cosgaisean às dèidh cur an gnìomh. Mar eisimpleir, can gum bi e riatanach an siostam gluasaid a sheirbheiseachadh le bhith a’ càradh no a’ cur ais gluasaid na àite. Faodar siostam àrd-ùrlair-air-granait a sheirbheiseachadh le bhith dìreach a’ toirt air falbh agus a’ càradh/a’ cur ais na àite. Air sgàth an dealbhaidh àrd-ùrlair nas modúlaiche, faodar seo a dhèanamh gu math furasta agus luath, a dh’ aindeoin cosgais tùsail an t-siostaim nas àirde. Ged a gheibhear siostaman IGM san fharsaingeachd aig cosgais nas ìsle na an co-aoisean àrd-ùrlair-air-granait, faodaidh e a bhith nas dùbhlanaiche an sgaradh agus an seirbheiseachadh air sgàth nàdar aonaichte an togail.
Co-dhùnadh
Gu soilleir, faodaidh buannachdan sònraichte a bhith aig gach seòrsa dealbhadh àrd-ùrlar gluasaid — àrd-ùrlar air clach-ghràin agus IGM. Ach, chan eil e an-còmhnaidh follaiseach dè an roghainn as fheàrr airson tagradh gluasaid sònraichte. Mar sin, tha e gu math buannachdail com-pàirteachadh le solaraiche siostaman gluasaid is fèin-ghluasaid eòlach, leithid Aerotech, a tha a’ tabhann dòigh-obrach chomhairleachaidh a tha gu sònraichte ag amas air tagraidhean gus roghainnean fuasglaidh eile a sgrùdadh agus lèirsinn luachmhor a thoirt seachad airson tagraidhean smachd gluasaid is fèin-ghluasaid dùbhlanach. Chan e a-mhàin an diofar eadar an dà sheòrsa fuasglaidhean fèin-ghluasaid seo, ach cuideachd na taobhan bunaiteach de na duilgheadasan a dh’ fheumas iad fhuasgladh, a tha na phrìomh dhòigh air soirbheachas ann a bhith a’ taghadh siostam gluasaid a bhios a’ dèiligeadh ri amasan teicnigeach is ionmhais a’ phròiseict.
Bho AEROTECH.
Àm postaidh: 31 Dùbhlachd 2021